Il castello di Taormina si trova su una rocca del Monte Tauro, a quasi 400 metri di quota.
Da qui si poteva controllare la vallata del fiume Alcantara.
In età greca e romana, la rocca del Tauro era l'acropoli inferiore di Tauromenion.
Quella superiore, si trovava più a nord, presso l'attuale Castelmola.
Secondo la tradizione, il castello di Taormina fu costruito dagli arabi.
In realtà, non si conosce ancora il periodo in cui fu realizzato.
Tuttavia, è possibile che i musulmani ebbero nella rocca il loro baluardo nel 1079, durante l'assedio dei Normanni.
Il Conte Ruggero adottò un'ingegnosa strategia per tagliare ai saraceni ogni rifornimento: intorno a Taormina e alla sua rocca, il Conte fece edificare ventidue torri di legno. I musulmani si arresero dopo pochi mesi.
Durante il dominio di Federico II, chiamato "Stupor Mundi" per le sue qualità intellettuali, politiche e militari, il castello di Taormina fu affidato ad un nobile castellano.
La porta della fortezza era sorvegliata dalle sentinelle che sostavano sui camminamenti di ronda.
I muri esterni si sono conservati molto bene, mentre quelli interni sono quasi tutti crollati.